【学术讲座】风扰动下固定翼无人机最终有界三维路径跟随控制器

报 告 人

葛泉波，南京信息工程大学教授，博士生导师

报告时间

     2026年10月8日（星期四）下午4：00

报告地点

           科技综合楼610会议室

报

告

内

容

简

介

报告内容简介：

        固定翼无人机路径跟踪通过协调横侧向与纵向运动实现对预设轨迹的精确追踪。相较于传统鲁棒控制方法，基于模型预测控制的方法能够显式处理输入约束与稳定性约束，提供了一种兼顾性能与安全性的高效解决方案。然而，由于环境风扰动的复杂性，现有方法在保证实时优化求解与理论稳定性方面面临挑战，限制了其在低速固定翼无人机中的实际应用。为解决上述不足，提出一种新型扰动补偿快速Lyapunov模型预测控制（DCFLMPC）框架，通过非线性扰动观测器对风场进行在线估计，结合反步法构造基于扰动补偿的稳定性约束，并开发改进型C/GMRES实时求解算法与自适应预测时域调整策略，实现了约束优化问题的高效在线求解。大量数值仿真表明，所提方法能够兼顾路径跟踪的高精度性与实用渐近稳定性的严格理论保证。

报告人简介：

        葛泉波，男，南京信息工程大学“龙山学者”教授，博士生导师，江苏省高校“青蓝工程”中青年学术带头人，省杰出青年基金获得者，江苏省智慧低空飞行管服重点实验室学术委员会委员。发表和录用包括 IEEE TAC、IEEE TIE、自动化学报等高质量学术论文200余篇，主持国家自然科学基金重点项目（在研1项、结题1项）、国防重大专项课题、省部级重大重点项目等三十余项科研项目。担任中国人工智能学会自主无人系统专业委员会副主任委员、江苏省自动化学会自主无人系统专业委员会常务副主任等学术职务。任《自动化学报》、《指挥与控制学报》、《控制工程》等期刊编委，获2024年度江苏省科技进步奖二等奖（第1）、中国人工智能学会吴文俊人工智能技术发明一等奖等。研究方向：自主智能无人系统、飞行器测试技术、低空智能交通系统、气象能源系统等。

承办学院

                         人工智能学院

发布日期

                           2026-10-8

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